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簡要綜述了國內外排水管道清淤作業機器人的結構方案,分析了各自特點和局限性。提出了一種基于組合機構的新型蠕動式排水管道機器人。給出了機器人主要結構組成,以及行走機理分析,建立了其行走運動模型和驅動力矩分析模型,給出了主要影響參數以及數值分析。最后,建立了機器人的虛擬樣機,完成了其虛擬樣機仿真分析。綜合理論數值分析和虛擬樣機仿真分析驗證了方案的可行性和設計理論及分析結論是正確的。該方案的排水管道清淤作業機器人具有大拖動力、作業距離長的特點。
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