起重機的伸縮機構包括臂架伸縮機構和支腿收放機構。臂架伸縮機構的作用是改變臂架長度，以獲得需要的幅度和起升高度，滿足作業要求。支腿收放機構的用途是增大起重機的基底面積，調整場地的坡度，提高抗傾覆穩定性，增大起重能力。

具有三節或三節以上的吊臂，各節臂的伸縮，基本有三種方式:順序伸縮、同步伸縮和獨立伸縮。

臂架伸縮機構的驅動型式有機械式、液壓式和復合式三種。

(1)機械式

機械式驅動裝置構造簡單，一般只能在吊鉤空負荷時使臂架伸縮，而且只用于有一節伸縮臂的小噸位起重機上。有鋼繩卷筒驅動、齒輪齒條驅動，或者利用其它工作機構驅動。

(2)液壓式

液壓驅動是吊臂伸縮機構的主要驅動型式。設計相應的伸縮液壓缸和油路，可以實現臂架的各種伸縮方式。

汽車、輪胎和鐵輪起重機都裝有可收放支腿。支腿的作用是增大起重機的支撐基底，提高起重能力。起重機一般裝有四個支腿，前后左右兩側分置。為了補償作業場地地面的傾斜和不平，增大起重機的抗傾覆穩定性，支腿應能單獨調節高度。常見支腿的類型有一下幾種。

如下圖所示，蛙式支腿結構簡單，液壓缸數量少(一推一缸)，重量輕。但每個支腿在高度上單獨調節困難，不易保證車架水平，而且支腿搖臂尺寸有限，因而支腿跨距就不能很大，宜在小噸位起重機使用。

每個支腿有兩個液壓缸，水平外伸液壓缸和垂直支撐液壓缸。為了保證足夠的外伸距離，左右支腿的固定梁前后錯開。H形支腿外伸距離大，每個支腿可以單獨調節，對作業場地和地面的適應性好，廣泛用于中、大型起重機上。缺點是重量大，支腿高度大，影響作業空間。

輻射式支腿用于大型輪胎式起重機。支腿結構直接裝在回轉支撐裝置的底架上，起重機上車所受的全部載荷直接經過回轉支撐傳遞到支腿上，而不像普通起重機那樣要先經過車架大梁再傳遞給支腿。這種結構可以避免由于支腿反力過大，要求車架加大斷面，增加自重，整個底盤可以減輕重量5%-10%。

如下圖所示，活動支腿與車架鉸接，由人力或水平液壓缸實現支腿的水平擺動(收攏或放開)，收腿時活動支腿緊靠車架大梁兩側，放開式根據需要支腿與車架形成不同發的夾角，從而改變跨度，以適應不同場地和不同發熱作業性能要求。常用于大、中噸位的鐵路起重機上。