從18世紀70年代以來，各國的設計師和發明家研究設計出了各種各樣的旋轉活塞式機械，但多使用于鼓風機、壓氣機、蒸汽機等機器，直到1954年初，根據德國科學家費·汪克爾（Felix Wankel）的設計，經過三年的試驗，終于在1957年2月1日，由德國AUDI-NCU0公司生產出了第一臺單純旋轉型三角活塞旋轉式發動機，命名為KKM125型，其排量為125毫升，在10000轉/分時發出功率21kw（合28.6馬力）。60年代初又研制出了行星旋轉式發動機，命名為KKM512型，在6000轉/分時發出功率80.85kw（合110馬力）。NCU公司將這些發動機分別安裝在士波德（SPIDER）轎車和“RO-80”型的各式轎車上，這種新型汽車發動機的產生在世界汽車制造業中引起了巨大的震動。隨后，美國的萊諾汽車公司，日本的五十鈴公司，德國的戴姆勒—奔馳公司、英國的波金斯公司、法國的西托安公司等汽車生產廠家相繼投入了巨大的人力和物力，對旋轉活塞發動機進行了進一步的研制和開發 。

轉子發動機（Wankel Engine、Rotary Engine）是由德國人菲加士·汪克爾（Felix Wankel，1902-1988）所發明，他在總結前人的研究成果的基礎上，解決了一些關鍵技術問題，研制成功了第一臺轉子發動機。轉子發動機采用三角轉子旋轉運動來控制壓縮和排放，與傳統的往復活塞式發動機的直線運動迥然不同。

研究和應用較多的是三角活塞式轉子機。其結構簡單、體積小、重量輕、運轉平穩、但低速動力性和經濟性較差，起動性和可靠性還有待于進一步提高，僅用于少數小轎車及小型高速動力機械 。

旋轉活塞式發動機是指燃燒室內產生的高溫高壓燃氣推動活塞旋轉以產生動力的內燃機。又叫做轉子發動機，廣泛應用于汽車領域。

轉子發動機與傳統往復式發動機的比較：往復式發動機和轉子發動機都依靠空氣燃料混合氣燃燒產生的膨脹壓力以獲得轉動力。兩種發動機的機構差異在于使用膨脹壓力的方式。在往復式發動機中，產生在活塞頂部表面的膨脹壓力向下推動活塞，機械力被傳給連桿，帶動曲軸轉動。轉子發動機，對于轉子發動機，膨脹壓力作用在轉子的側面。從而將三角形轉子的三個面之一推向偏心軸的中心。這一運動在兩個分力的力作用下進行。一個是指向輸出軸中心的向心力，另一個是使輸出軸轉動的切線力（Ft） 。

電機轉子：也是電機中的旋轉部件。電機由轉子和定子兩部分組成，它是用來實現電能與機械能和機械能與電能的轉換裝置。電機轉子分為電動機轉子和發電機轉子。

雙轉子同-異步電機又被稱為雙轉子異步電機，由于其內、外電機分別作同步電機和異步電機運行，為了更好的與其它雙轉子電機相區別，文中稱之為雙轉子同-異步電機。它由一個定子與內、外兩個轉子構成，外轉子為杯形轉子，其上的內、外側繞組反相序聯結，其中外側繞組靠近定子繞組，故稱為杯形轉子的定子側繞組，而其內側繞組則稱為杯形轉子的勵磁轉子側繞組。這種雙轉子電機可看作內、外兩個電機組成的復合電機，定子與杯形轉子外側繞組構成外電機，是一個異步電機；杯形轉子內側繞組作為定子、勵磁轉子作為轉子構成內電機，是一個同步電機。