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針對石油、天然氣、化工等管道的故障檢測與定位,研制了一套帶有可動攝像頭的高性價比的輪式管道機器人。系統以STC12LE5A16S2單片機為處理核心,以基于PELCO-D協議的三維云臺控制鍵盤作為操控單元、以RS485作為通信協議,以SM-S4315R舵機為動力源,采用輸出比較的算法產生高分辨率的PWM控制脈沖,提高了舵機控制的平滑性和連續性;以基于查表匹配結合分段匹配的差速轉向策略實現機器人的萬向協調運動的控制,提高了系統操控的便捷性和運行的穩定性。樣機的測試表明,管道機器人操控靈活、運行穩定、攜帶方便,在小型管道機器人領域具有較大的應用價值和推廣空間。
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