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水平方向使用時選型計算 使用工況 工作臺質量 m1（kg） 20 工件質量（ kg） 10 行程長度 Ls（mm） 650 驅動馬達 伺服 電機轉速 r/min 3000 加速時間 t1（s） 0.5 減速機減速比i 1 無效行程 mm 0.15 定位精度 0.3/1000mm 重復定位精度 0.1 勻速運動時最低速度 mm/s 500 減速時間s 0.15 直線導軌的摩擦系數 μ= 0.003 導向面的阻力 f（N) 15 需要選型確認的內容 滾珠絲桿的直徑 導程 精度 軸向間隙 滾珠絲桿支撐方式 驅動馬達 導程精度的選擇 通常，滾珠絲杠的導程精度是規定的 300mm的精度 為了得到± 0.1/1000mm的則300mm的精度為 0.03 因精度等級 C6 既有軋制滾珠絲杠，又有精密滾珠絲杠，在此首先選擇價格 低廉的軋制滾珠絲杠。 為了滿足 0.15mm 無效行程的要求，必須選擇軸向間隙
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設計了基于雙自由度萬向輪機構的速度測量裝置,該裝置由雙自由度滾輪、旋轉編碼器、角位移傳感器和水平姿態傳感器等構成.機器人運動時,利用水平姿態傳感器檢測爬行機構的轉動角速度,雙自由度萬向輪機構利用角度傳感器測量速度方向,利用光電編碼器測量速度大小,實現對機器人運動狀態的測量.根據其測量結果,建立了電動機輸入和控制點運動狀態之間的關系,為機器精確任務操作提供了基礎.
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