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更新時間:2025.06.07
【CN209440733U】一種桁架機械手快速定位工裝【專利】

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機械手設計

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1 一、總體方案設計 1.1 設計任務 基本要求 : 設計一個多自由度機械手(至少要有三個自由度)將最大重量為 40Kg的工件, 由車間的一條流水線搬到別一條線上; 二條流水線的距離為: 1000mm; 工作節拍為: 70s; 工件:最大直徑為 160mm 的棒料; 1.2 總體方案確定 1.2.1 自由度 自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數目,但是一般不包括手部 (末端操作器) 的開合自由度。 自由度表示了機器人靈活的尺度, 在三維空間中 描述一個物體的位置和姿態需要六個自由度。 機械手的自由度越多,越接近人手的動作機能,其通用性就越好,但是結構 也越復雜,自由度的增加也意味著機械手整體重量的增加。 輕型化與靈活性和抓 取能力是一對矛盾,,此外還要考慮到由此帶來的整體結構剛性的降低,在靈活 性和輕量化之間必須做出選擇。 工業機器人基于對定位精度和重復定位精度以及 結構剛性的考

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