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針對擺動過程中要根據焊縫的質量及時調節焊接擺動器的焊接速度,同時為了滿足擺動速度和擺動寬度的無級可調,本文利用了伺服電機的高響應和精確定位的特性設計了一種執行機構為交流伺服電機的焊接擺動器。焊接擺動器的控制系統采用觸摸屏作焊接參數的輸入裝置;采用PLC控制焊接擺動器的擺動速度和擺動寬度。本文設計的焊接擺動器已成功應用于管道焊接中,焊縫質量符合要求。
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機器人技術及焊接自動化 1、水輪機葉片坑內修復爬壁機器人系統 間隙式磁吸附機器人較好地解決了復雜空間曲面的可靠吸附、 靈活運動和曲 面適應性問題，為機器人樣機（系列產品）的開發奠定了基礎；特殊結構的多自 由度機械臂設計方案具有較大剛度和適應狹小空間的特點， 滿足蝕面檢測、焊前 清理、補焊作業、焊后修形等作業要求； 激光測距配合工業攝像機的蝕面檢測技 術，可實時觀察并測量葉片蝕坑的位置、輪廓、深度、體積等，為蝕面狀況自動 檢測提供了基礎。 2、改善工業機器人軌跡精度的微機器人系統 當工業機器人難以達到高速精密跟隨的情況下， 由安裝在其末端的微機器人 快速響應進行微調補償， 改善了整個系統的軌跡精度。 再結合使用雙目立體視覺 技術實時檢測工具末端與加工對象之間的偏差， 使得機器人系統能夠克服工件下 料、熱變形、裝卡和宏機器人自身關節耦合、控制超調等造成的加工誤差，較大 幅度地提高加工精度。 3
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