排水管道機器人綜述
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排水管道機器人通常采用模塊化設計,一般分為爬行器、電纜絞盤、上位控制單元、檢測單元、輔助裝置、圖像處理軟件等模塊。本文介紹排水管道機器人各模塊現有技術特點,并結合智能控制技術,展望未來排水機器人發展方向。
蠕動式污水管道清淤機器人
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采用模塊化方法對污水管道清淤機器人中的管道清理單元、推進艙、閥組和控制單元等模塊加以組合,并對其進行了總體方案設計,給出了機器人蠕動行走液壓油路方案,分析了其蠕動行走過程。介紹了系統上、下位機聯合控制方案,同時描述了下位機在控制系統中的功能及其對應程序流程。在此基礎上,研制了一臺污水管道清淤機器人,并對其進行了實驗。結果表明:該機器人在現有方案下能夠實現預定的設計目標,管道清理檢測質量良好,可降低工人工作強度。
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