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設(shè)計(jì)了基于雙自由度萬(wàn)向輪機(jī)構(gòu)的速度測(cè)量裝置,該裝置由雙自由度滾輪、旋轉(zhuǎn)編碼器、角位移傳感器和水平姿態(tài)傳感器等構(gòu)成.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí),利用水平姿態(tài)傳感器檢測(cè)爬行機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度,雙自由度萬(wàn)向輪機(jī)構(gòu)利用角度傳感器測(cè)量速度方向,利用光電編碼器測(cè)量速度大小,實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的測(cè)量.根據(jù)其測(cè)量結(jié)果,建立了電動(dòng)機(jī)輸入和控制點(diǎn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之間的關(guān)系,為機(jī)器精確任務(wù)操作提供了基礎(chǔ).
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金屬萬(wàn)向充裝管道系統(tǒng) 萬(wàn)向充裝管道系統(tǒng)是由多個(gè)旋轉(zhuǎn)接頭、彎頭、多節(jié)管徑相同或不同、長(zhǎng)短不一的管道及球閥、快裝接頭、 法蘭等組成的管道系統(tǒng)，形同機(jī)械臂，可實(shí)現(xiàn)一組管道在三維空間完成指定運(yùn)動(dòng)，達(dá)到既安全又環(huán)保的輸 送流體介質(zhì)（液體、液化氣體）的目的。 萬(wàn)向充裝管道系統(tǒng)通常應(yīng)用于汽車(chē)槽車(chē)，火車(chē)槽車(chē)，槽船的流體 裝卸。 萬(wàn)向充裝管道系統(tǒng)適應(yīng)介質(zhì)：液氨、液氯、液化石油氣、液化天然氣、二甲醚、醇類(lèi)、酸類(lèi)、烷類(lèi)、 油品等。 萬(wàn)向充裝管道系統(tǒng)可選附件：球閥、快裝接頭、松套法蘭、緊急拉斷閥（國(guó)產(chǎn)或進(jìn)口）、緊急脫 離裝置、定量裝車(chē)控制系統(tǒng)等。 萬(wàn)向充裝管道系統(tǒng)也可稱(chēng)為液氨裝卸臂、液化氣裝卸臂、流體裝卸臂、液 體裝卸臂、鶴管等 萬(wàn)向充裝管道系統(tǒng)是由多個(gè)旋轉(zhuǎn)接頭、 多節(jié)管徑相同或不同、 長(zhǎng)短不一的管道、 管件、球閥、 法蘭、快裝接頭、松套法蘭、防靜電裝置、彈簧缸平衡裝置等組成的管道系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)一組 管道在三維空間
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專(zhuān)題概述
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