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氣動平衡機械手用于將工件高效快速地從一個工位搬運到另一個工位,其靈魂部分是平衡裝置。以汽車生產線中搬運輪胎機械手為例,針對平衡裝置機械手在輪胎安裝時,確保臂桿結構不與車身干涉提出了機構的優化設計及平衡氣缸的選型計算。
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1 一、總體方案設計 1.1 設計任務 基本要求 : 設計一個多自由度機械手（至少要有三個自由度）將最大重量為 40Kg的工件， 由車間的一條流水線搬到別一條線上； 二條流水線的距離為： 1000mm； 工作節拍為： 70s； 工件：最大直徑為 160mm 的棒料； 1.2 總體方案確定 1.2.1 自由度 自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數目，但是一般不包括手部 （末端操作器） 的開合自由度。 自由度表示了機器人靈活的尺度， 在三維空間中 描述一個物體的位置和姿態需要六個自由度。 機械手的自由度越多，越接近人手的動作機能，其通用性就越好，但是結構 也越復雜，自由度的增加也意味著機械手整體重量的增加。 輕型化與靈活性和抓 取能力是一對矛盾，，此外還要考慮到由此帶來的整體結構剛性的降低，在靈活 性和輕量化之間必須做出選擇。 工業機器人基于對定位精度和重復定位精度以及 結構剛性的考
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