中文名 | 多機器人協作控制中的動態子目標點規劃方法研究 | 項目類別 | 面上項目 |
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項目負責人 | 鄭志強 | 依托單位 | 中國人民解放軍國防科技大學 |
研究多機器人協作中人工智能技術與實時控制技術的結合方式;研究機器人根據實際狀態和環境,自動選取動態子目標點的原則和實時實現方法;以求解決多機器人協作中的實時規劃的部分理論問題。利用動態子目標點規劃方法來避免死鎖及其它低效行為,將有利于提高多機器人系統的能力,擴展機器人的應用范圍。
批準號 |
69975023 |
項目名稱 |
多機器人協作控制中的動態子目標點規劃方法研究 |
項目類別 |
面上項目 |
申請代碼 |
F0306 |
項目負責人 |
鄭志強 |
負責人職稱 |
教授 |
依托單位 |
中國人民解放軍國防科技大學 |
研究期限 |
2000-01-01 至 2001-12-31 |
支持經費 |
11(萬元) |
打開圖紙里面的對象捕捉
應該是你畫板的時候,形成板的外輪廓線點。
L型的臥室,往往比I型的臥室方正,若比較短的一邊是床頭位置,那么首先要解決的就是床頭距離電視墻太遠的問題。建議可以直接把電視墻往床頭移動,兩側成為U形區,背后就可以利用為梳妝臺、小書房,甚至增加一間更...
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評分: 4.6
東南大學 碩士學位論文 基于阻抗控制的機器人柔順性控制方法研究 姓名:楊振 申請學位級別:碩士 專業:控制理論與控制工程 指導教師:孟正大 20050601 基于阻抗控制的機器人柔順性控制方法研究 作者: 楊振 學位授予單位: 東南大學 本文讀者也讀過(6條) 1. 王芳 .楊振 . WANG Fang. YANG Zhen基于阻抗控制的機器人力控制算法性能分析 [期刊論文]- 制造業自動化 2010,32(9) 2. 謝為國 阻抗控制算法在機器人火炬交接中的應用 [學位論文]2006 3. 王坤東 .顏國正 .鄢波 . Wang Kundong. Yan Guozheng. Yan Bo 基于被動柔順性的機器人位置/力控制 [期刊論文]- 中國機械工程 2006,
動態控制在進度控制中的應用
(1)運用動態控制原理控制進度的步驟
工程進度目標的逐層分解;在項目實施過程中對工程進度目標進行動態跟蹤和控制;如有必要。則調整工程進度目標。
(2)進度的控制周期
一般的項目控制周期為一個月,對于重要的項目,控制周期可定為一旬或一周等。3.動態控制在投資控制中的應用
①項目投資目標的分解指的是通過編制項目投資規劃。分析和論證項目投資目標實現的可能性,并對項目投資目標進行分解。
②定期對項目投資的計劃值和實際值進行比較
通過項目投資計劃值和實際值的比較,如發現偏差,則必須采取相應的糾偏措施進行糾偏。在設計過程中投資的計劃值和實際值的比較即工程概算與投資規劃的比較,以及工程預算與概算的比較。在施工過程中投資的計劃值和實際值的比較包括:
1)工程合同價與工程概算的比較;
2)工程合同價與工程預算的比較;
3)工程款支付與工程概算的比較;
4)工程款支付與工程預算的比較;
5)工程款支付與工程合同價的比較;
6)工程決算與工程概算的比較;
7)工程決算與工程預算的比較;
8)工程決算與工程合同價的比較。
注意:投資計劃值和實際值是相對的。
本書系統地介紹了基于自適應學習控制的單控制器與多控制器系統最優控制方法。分別針對單控制器系統與多控制器系統,提出了一系列自適應動態規劃方法獲得系統的最優控制策略。全書共分為11章,第1、2章主要講述自適應動態規劃方法的基本原理以及實現方式。第3~7章主要介紹單控制器非線性系統迭代自適應動態規劃最優控制方法以及性能分析方案。第9~11章主要介紹多控制器系統迭代自適應動態規劃最優控制方法以及性能分析方案。
本課題面向我國空間站以及未來其他大型航天器系統在軌建造與維護的需求,開展大型空間結構在軌裝配的多臂空間機器人協調控制研究,包括:(1)建立柔性多臂空間機器人裝配大型柔性結構過程中的變構型剛柔耦合動力學模型,分析各種構型下系統的動力學耦合特性,得出空間機械臂、載荷及其基座之間剛性運動、柔性振動等的耦合關系;(2) 提出多臂空間機器人在軌操作大載荷過程中,保持基座穩定的無奇異路徑規劃與控制方法;(3) 建立多臂傳遞大型撓性載荷過程中,機械臂末端與載荷的接觸碰撞動力學模型,并提出利用雙臂的協調運動最小化碰撞效應的路徑規劃與控制方法;(4) 提出雙臂抓持撓性載荷形成閉鏈后雙臂協調操作的軌跡規劃與振動抑制方法。. 課題的研究順應了我國大力發展空間機器人在軌服務技術的大方向,研究成果對于未來大型航天系統在軌組裝、維護、拆解等任務,具有重要的理論和實際意義。