研究多機器人協作中人工智能技術與實時控制技術的結合方式；研究機器人根據實際狀態和環境，自動選取動態子目標點的原則和實時實現方法；以求解決多機器人協作中的實時規劃的部分理論問題。利用動態子目標點規劃方法來避免死鎖及其它低效行為，將有利于提高多機器人系統的能力，擴展機器人的應用范圍。

本書系統地介紹了基于自適應學習控制的單控制器與多控制器系統最優控制方法。分別針對單控制器系統與多控制器系統，提出了一系列自適應動態規劃方法獲得系統的最優控制策略。全書共分為11章，第1、2章主要講述自適應動態規劃方法的基本原理以及實現方式。第3~7章主要介紹單控制器非線性系統迭代自適應動態規劃最優控制方法以及性能分析方案。第9~11章主要介紹多控制器系統迭代自適應動態規劃最優控制方法以及性能分析方案。

本課題面向我國空間站以及未來其他大型航天器系統在軌建造與維護的需求，開展大型空間結構在軌裝配的多臂空間機器人協調控制研究，包括：(1)建立柔性多臂空間機器人裝配大型柔性結構過程中的變構型剛柔耦合動力學模型，分析各種構型下系統的動力學耦合特性，得出空間機械臂、載荷及其基座之間剛性運動、柔性振動等的耦合關系；(2) 提出多臂空間機器人在軌操作大載荷過程中，保持基座穩定的無奇異路徑規劃與控制方法；(3) 建立多臂傳遞大型撓性載荷過程中，機械臂末端與載荷的接觸碰撞動力學模型，并提出利用雙臂的協調運動最小化碰撞效應的路徑規劃與控制方法；(4) 提出雙臂抓持撓性載荷形成閉鏈后雙臂協調操作的軌跡規劃與振動抑制方法。. 課題的研究順應了我國大力發展空間機器人在軌服務技術的大方向，研究成果對于未來大型航天系統在軌組裝、維護、拆解等任務，具有重要的理論和實際意義。