具有三節(jié)或三節(jié)以上的吊臂，各節(jié)臂的伸縮，基本有三種方式:順序伸縮、同步伸縮和獨(dú)立伸縮。

臂架伸縮機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)型式有機(jī)械式、液壓式和復(fù)合式三種。

(1)機(jī)械式

機(jī)械式驅(qū)動(dòng)裝置構(gòu)造簡(jiǎn)單，一般只能在吊鉤空負(fù)荷時(shí)使臂架伸縮，而且只用于有一節(jié)伸縮臂的小噸位起重機(jī)上。有鋼繩卷筒驅(qū)動(dòng)、齒輪齒條驅(qū)動(dòng)，或者利用其它工作機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)。

(2)液壓式

液壓驅(qū)動(dòng)是吊臂伸縮機(jī)構(gòu)的主要驅(qū)動(dòng)型式。設(shè)計(jì)相應(yīng)的伸縮液壓缸和油路，可以實(shí)現(xiàn)臂架的各種伸縮方式。

汽車(chē)、輪胎和鐵輪起重機(jī)都裝有可收放支腿。支腿的作用是增大起重機(jī)的支撐基底，提高起重能力。起重機(jī)一般裝有四個(gè)支腿，前后左右兩側(cè)分置。為了補(bǔ)償作業(yè)場(chǎng)地地面的傾斜和不平，增大起重機(jī)的抗傾覆穩(wěn)定性，支腿應(yīng)能單獨(dú)調(diào)節(jié)高度。常見(jiàn)支腿的類(lèi)型有一下幾種。

如下圖所示，蛙式支腿結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，液壓缸數(shù)量少(一推一缸)，重量輕。但每個(gè)支腿在高度上單獨(dú)調(diào)節(jié)困難，不易保證車(chē)架水平，而且支腿搖臂尺寸有限，因而支腿跨距就不能很大，宜在小噸位起重機(jī)使用。

每個(gè)支腿有兩個(gè)液壓缸，水平外伸液壓缸和垂直支撐液壓缸。為了保證足夠的外伸距離，左右支腿的固定梁前后錯(cuò)開(kāi)。H形支腿外伸距離大，每個(gè)支腿可以單獨(dú)調(diào)節(jié)，對(duì)作業(yè)場(chǎng)地和地面的適應(yīng)性好，廣泛用于中、大型起重機(jī)上。缺點(diǎn)是重量大，支腿高度大，影響作業(yè)空間。

輻射式支腿用于大型輪胎式起重機(jī)。支腿結(jié)構(gòu)直接裝在回轉(zhuǎn)支撐裝置的底架上，起重機(jī)上車(chē)所受的全部載荷直接經(jīng)過(guò)回轉(zhuǎn)支撐傳遞到支腿上，而不像普通起重機(jī)那樣要先經(jīng)過(guò)車(chē)架大梁再傳遞給支腿。這種結(jié)構(gòu)可以避免由于支腿反力過(guò)大，要求車(chē)架加大斷面，增加自重，整個(gè)底盤(pán)可以減輕重量5%-10%。

如下圖所示，活動(dòng)支腿與車(chē)架鉸接，由人力或水平液壓缸實(shí)現(xiàn)支腿的水平擺動(dòng)(收攏或放開(kāi))，收腿時(shí)活動(dòng)支腿緊靠車(chē)架大梁兩側(cè)，放開(kāi)式根據(jù)需要支腿與車(chē)架形成不同發(fā)的夾角，從而改變跨度，以適應(yīng)不同場(chǎng)地和不同發(fā)熱作業(yè)性能要求。常用于大、中噸位的鐵路起重機(jī)上。

起重機(jī)的伸縮機(jī)構(gòu)包括臂架伸縮機(jī)構(gòu)和支腿收放機(jī)構(gòu)。臂架伸縮機(jī)構(gòu)的作用是改變臂架長(zhǎng)度，以獲得需要的幅度和起升高度，滿(mǎn)足作業(yè)要求。支腿收放機(jī)構(gòu)的用途是增大起重機(jī)的基底面積，調(diào)整場(chǎng)地的坡度，提高抗傾覆穩(wěn)定性，增大起重能力。