基于MATLAB的仿壁虎機器人天花板粘附運動仿真
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壁虎腳掌具有"范德華力"的干粘附特性,而實現仿壁虎機器人在負表面(如天花板)運動具有極高的難度,基于MATLAB/SimMechanic建立了仿壁虎機器人動力學模型。采用變彈性阻尼模型構建粘附力模型,模擬腳掌的粘附力各向異性。利用規劃的負表面步態進行天花板粘附運動仿真,仿真表明仿壁虎機器人能按照預定的步態實現天花板的粘附運動,而天花板的非穩定性擾動來自腳掌粘附支撐相和脫附擺動相的交替處,為未來仿壁虎機器人天花板爬行實驗提供仿真參考數據。
大壁虎在天花板表面的運動行為與動力學研究
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壁虎天花板表面運動作用力的測定對揭示壁虎運動的力學規律、獲得仿生機器人控制設計的靈感均具有重要意義.用三維力傳感器陣列測定大壁虎天花板表面運動的三維作用力,結合高速攝像討論壁虎在天花板表面運動中壁虎腳掌的作用力和預壓力,并比較分析了前后腿的作用.結果表明壁虎在天花板表面運動的速度為0.17~0.48m/s,前后腿向身體中線方向收攏.腳掌在與天花板表面初始接觸時間內產生冗余的預壓力,以確保運動的安全,前腿的法向預壓力大于后腿.前后腿的側向作用力大小相當.前腿運動方向的作用力始終和運動方向相同,起主要推動作用;后腿運動方向的作用力始終和運動方向相反.前后腿的法向作用力分別占體重的73.4%和60.6%.運動中,運動方向的作用力明顯大于側向和法向的作用力,前腿主要起到推動作用,后腿則主要起穩定作用.上述結果表明壁虎在天花板表面運動中腿功能的變化,使得壁虎能夠在極端條件下自由運動,并啟發機器人結構設計、步態規劃和控制規律的選擇.
氣壓式仿人機器人的腰部設計與運動仿真
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提出了一種新型的氣壓式仿人機器人腰部機構,它具有結構簡單和運動穩定的特點。氣壓式仿人機器人腰部的運動受到手部、頭部和腿部等關節力矩的影響。在對機器人進行簡化之后,依據高效-歐拉算法,對該仿人機器人進行整體建模,導出腰部俯仰和側轉關節的動力學模型。從動力學上分析,機器人腰部手部和腿部的運動以及外力(矩)等的影響。在pro/e3.0上建立仿人機器人腰部結構模型,然后導入adams中進行動力學仿真研究,驗證了該模型的正確性。
科學家研發出可垂直爬墻橫越天花板的蝸牛機器人
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近日,麻省理工學院的科學家們開發出了一種“機器人蝸牛”,它能夠在垂直的墻壁上爬行,并橫越天花板。這個機器人蝸牛的開發是為了探索和證明用以解釋蝸牛的行動以及貼在任意角度的墻上能力的數學理論。據報道,當這一創造還處在試驗階段的時候,開發者們希望它最終能夠在機器人工業中得到應用。陸地上的蝸牛是利用腳的收縮能力來推動自己前行的。蝸牛會分泌出
GRP天花板
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摘要:grp材料作為一種新興的高端材料,被廣泛應用于航空、航天、高端列車廂體、汽車零部件,精 密電子產品等領域。grp天花板在常規應用的基礎上,對材料進行了進一步的改良和優化,使其不僅具有 質輕、強度高、耐腐、耐用、耐老化,阻燃等特點外,還具備了抗菌、抗污、防潮,環保等特點。同時該 產品具有色彩豐富、選型多樣,裝飾效果極佳等特點。可廣泛應用于醫院、實驗室、高檔寫字樓、大型商 業建筑、工業建筑以及民用家居等吊頂場所。 1.概述 隨著市場對天花板吊頂材料的要求的不斷提高,高端吊頂材料便成為這一需求的良好繼承者,而grp天 花板正是高端材料的集大成者,其環保、抗菌、耐污,抗老化等優點滿足了當今人們對生活環境安全、舒 適高品質的要求以及對環境的一種態度,其實新時代新型建筑裝飾材料的代表。 2grp天花板的技術原理 2.1材料的選擇 為了保證產品的品質,以及在使用過程
中美投資的天花板
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中美兩國最高領導人會晤意味著未來十年基于中美"戰略互信"基礎上構建起來的包括經濟、貿易、投資在內的雙邊戰略框架將有望成形。盡管中美雙邊貿易流動為全球規模最大,但雙邊投資規模并不大而且直接投資"不對等"。截至2011年末,美國對華實際投資676億美元,而同期中國對美國投資不到300億美元。從排名上看,美國是中國最大的外來直接投資國,而中國的直接投資在美國僅排第25位,中國對美投資總量占美國吸收外資總量不到1%。金融危機后為緩解長期以來由于貿易順差導致的外匯儲備激增和資產安全,中國主權財富基金大規模投資海外,推動"資本出海"。然而這在一定程度上加劇了美國對"戰略性投資"與"國家資本主義"的警惕,常常遭遇美國政府外資審查委員會基于"國家安全"考慮的阻礙,并限制
都是“天花板”惹的禍
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2015年5月18日15:30分左右,h市智慧星幼兒園大二班的孩子們正在位于頂樓的教室里分組做手工。突然,天花板的粉刷層脫落下來,直接砸向天花板底下一桌的6名幼兒。其中,4名幼兒輕微擦傷,2名幼兒傷勢較重,需要住院救治。
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職位:消防主管工程師
擅長專業:土建 安裝 裝飾 市政 園林