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為解決橋式吊車水平移動過程中的定位控制與防擺控制問題, 利用拉格朗日方程建立了其非線性數學模型, 設計了自抗擾控制器(ADRC: Auto Disturb ances Rejection Controller)并與比例微分(PD: Proportional Differential)控制器.利用人工魚群算法對控制器參數進行了整體優化, 克服了試湊參數的繁瑣性.通過仿真實驗對控制器進行的測試結果表明, 該控制器系統能有效抑制負載擺動, 對系統參數變化及擺角擾動有很強的魯棒性.
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第三節 廠房內部的起重運輸設備 一、 單軌懸掛式吊車 單軌懸掛吊車是在屋頂承重結構下部懸掛梁式鋼軌，軌 梁布置為直線或可轉彎的曲線，在軌梁上設有可移動的滑輪 組(或稱神仙葫蘆 )，沿軌梁水平移動，利用滑輪組升降起重。 起重量一般在 3 噸以下，最多不超過 5噸。有手動和電動兩 種類型。 二、梁式吊車 梁式吊車包括 懸掛式與支承式兩種類型。 懸掛式是在屋頂承重結構下懸掛鋼軌，鋼軌布置為兩行 直線，在兩行軌梁上設有可滑行的單梁。 支承式是在排架拄上設牛腿，牛腿上設吊車梁，吊車梁 上安裝鋼軌，鋼軌上設有可滑行的單梁，在滑行的單梁上裝 有可滑行的滑輪組，在單梁與滑輪組行走范圍內均可起吊重 物。 梁式吊車起重量一般不超過 5 噸，有電動和手動兩種。 三、橋式吊車 橋式吊車通常是在廠房排架柱上設牛腿，牛腿上擱吊車 梁，吊車梁上安裝鋼軌， 鋼軌上放置能滑行的雙榀鋼橋架 (或 板梁 )，橋架上支承小車；
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