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研究微小型航天器姿態跟蹤在角速度不可測量以及控制力矩受限情況下的的控制方法。首先基于無源性原理,儀依賴姿態測量,建立一個類似PD控制的方法。為了讓初始狀態和角度誤差始終在合理的控制范圍內,對誤差函數加入跳變規則,從而獲得一種混合控制方法;然后利用Lyapunov原理證明了閉環系統的全局漸進穩定性;最后通過仿真與已有方法進行比較研究,驗證了控制方法的有效性,即使初始速度估計誤差和初始角度誤差很大,依然可以控制。