在過去的三年中，全球衛星導航進入了迅猛的發展期，特別是中國北斗系統，其在軌可用衛星數目不斷增加，服務功能不斷增強，不同星座系統的兼容與互操作性得到進一步加強。本項目的研究對象是基于姿態測量的GNSS/多傳感器完好性監測理論和方法，這也是目前已知的首次將定位域RAIM思想拓展到姿態測量的完好性監測（即測姿域RAIM）。通過三年研究，提出了一些新的概念和方法，做出了有益的探索和嘗試，達到了預期研究目標。主要研究進展和成果包括： 1、初步形成姿態測量RAIM的模型框架和參數評估。引入姿態質量測度AQM、最大姿態允許警報率、最小檢測概率、保護水平、殘差閾值等，對于GNSS及傳感器組合測姿的載波差分界定問題，提供一種新的思路。 2、深入分析多星座GNSS姿態測量RAIM算法和關鍵技術。對于多星座GNSS姿態測量技術不是新題目，而本研究側重于結合RAIM算法的姿態測量，從兩點著手：一是在局部區域衛星數目的瞬間變化及DOP值突變，對載波觀測及整周模糊度解算的影響，采用了星座預測技術以增強完好性監測在盲點區域的監測及恢復能力，提高了姿態完好性監測的自適應能力；二是經過理論分析，提出基于模糊度函數法的姿態測量完好性監測算法。 3、構建慣導/電子羅盤輔助的GNSS測姿RAIM原型系統和算法研究，使得前面探討的概念、算法有一個依托和可實現的對象。提出一種Multispeed SINS算法并仿真實現，開展多源傳感器融合方式下的姿態完好性監測濾波技術與評估，取得較好的實驗結果。 4、提出一種面向RAIM基于FPGA的GNSS/INS組合系統的時間同步技術。它可有效消除導航傳感器測量數據之間的時間誤差，為INS和輔助導航傳感器的測量數據添加時間標簽，實現毫秒級的組合導航數據同步精度。 其他成果還有獲得上海市人才發展資金資助1項，申請發明專利1項，出版收錄論文3篇，其中一篇SCI的影響因子達到1.5，與其他課題組一起培養研究生3人。

衛星導航發展的顯著特征是多GNSS系統角逐并存：新系統建立、老系統升級換代、系統級兼容互操作需求強烈。GNSS完好性監測包括星基、陸基增強和用戶接收機自主完好性監測技術（RAIM），其中RAIM 具有靈活、可靠、硬件代價小而受到青睞。隨著新一代導航、空中交管技術的發展和需求，本課題首次將定位域RAIM思想拓展到姿態測量的完好性監測（即測姿域RAIM），以期解決GNSS及傳感器組合測姿的潛在問題。研究目的是利用多導航星座系統和多傳感器源，研究測姿域RAIM基本理論和方法，提出對應的驗證手段和指標，提高導航與姿態測量精度和可用性。研究內容涵蓋測姿域RAIM 基本概念原理、多星座GNSS 姿態測量及其完好性監測、多傳感器輔助GNSS 姿態測量及其完好性監測。預期目標是構建姿態測量完好性理論體系，掌握其在多星座和多傳感器融合系統中仿真與試驗技術。

本書是作者在GNSS變形監測數據處理與高邊坡變形分析方面的研究成果，主要內容包括GNSS定位數據處理基礎、整周模糊度估計、單歷元變形監測方法、非線性變形預測與變形穩定性分析方法，以及所闡述理論方法在高邊坡工程中的應用研究。 2100433B

《GNSS工程控制測量技術與應用/技術專著系列》圍繞GNSS工程控制測量技術與應用這一主題，系統總結了外有關GNSS工程控制測量技術設計、測量實施及數據處理研究成果，其中也包括了作者在工程實踐中的研究成果和經驗總結，全書體現了密切結合工程實際兼具鮮明的應用性特點。全書共分11個章節，內容涉及GNSS基本測量原理、GNSS工程控制測量技術設計、GNSS測量誤差、工程測量坐標系建立關鍵技術、基線解算、網平差與聯合平差、GNSS高程測量、GNSS變形監測、RTK控制測量等方面。

《GNSS工程控制測量技術與應用/技術專著系列》既可作為工程測量技術人員的參考用書，亦可供從事G：NSS工程技術研究、測繪生產的科技人員參閱。

第一章 步行友好性發展概述

第一節 發展背景

第二節 研究目的與意義

第三節 相關概念辨析

第四節 國內外研究動態

第五節 研究方法、研究內容與研究框架

第二章 與步行友好性相關的理論思考、政策措施與評價方法

第一節 與步行友好性相關的理論

第二節 與步行友好性相關的設計指引與街道設計手冊

第三節 對步行友好性的評價方法和標準

第四節 對武漢市住區步行友好性相關指標的界定和測度

第五節 本章小結

第三章 武漢市住區步行友好性案例研究

第一節 武漢現代城市住區步行體系歷史發展脈絡與研究樣本

第二節 研究重點

第三節 數據采集與分析

第四節 本章小結

第四章 武漢市住區與國外其他城市的步行友好性比較研究

第一節 武漢與美國奧斯汀的比較研究

第二節 武漢與英國倫敦的比較

第三節 武漢與日本東京的比較研究

第四節 武漢與柯布西耶的理想城比較

第五節 對典型城市道路連通性的研究

第六節 本章小結

第五章 實現步行友好的武漢城市住區設計策略

第一節 武漢現有優勢與存在的問題

第二節 國外城市對武漢市的啟示

第三節 武漢市住區步行友好性設計策略

第六章 結論與展望

第一節 結論

第二節 創新點

第三節 未來研究展望

參考文獻

附錄A 武漢市居住區居民步行滿意度調查表

附錄B 澳大利亞步行審查工具

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